Васалітет (франц. vassalite, від лат. vassus — слуга) — система відносин особистої залежності одних представників феодальної верстви (васалів) від інших (сеньйорів) у середні віки. Сформувався у Західній Європі у VIII—IX ст., найбільшого розвитку досяг за часів феодальної роздробленості у X—XII ст. Матеріальним підґрунтям васалітету були земельні відносини. За службу в сеньйора васал одержував від нього земельний наділ (спочатку довічній — бенефіцій, а пізніше спадковий — феод, лен). З правової точки зору систему васалітету започаткувала військово-земельна реформа майордома Франкського королівства Карла Мартелла (VIII ст.), спрямована на поліпшення комплектації війська, а поширився він у ІХ—Х ст. за кризи монархії, військово-політичної нестабільності у Західній Європі, пов’язаних із нападами арабів, норманів та угорців. Це призвело до локальної (регіональної) структуризації соціальних відносин у середовищі правлячої верстви, що згодом було юридично закріплено у системі середньовічної монархії. Васал був зобов’язаний відбувати військову службу, брати участь у феодальній курії сеньйора, що виконувала дорадчі й судові функції, у певних випадках надавав йому грошову допомогу.
Сеньйор, окрім земельного наділу, мав надавати васалові захист. Васально-сеньйоріальні відносини тягли за собою обопільні зобов’язання, які регулювалися звичаями та з часом фіксувалися письмово. З утворенням станово-представницької монархії у ХІІІ—XIV ст. (див.: Велика хартія вольностей) Васалітет поступово втратив свою роль у суспільно-політичному житті середньовічної Західної Європи. У ширшому сенсі поняття «васал», «васали» іноді використовують для позначення залежної особи або соціальної групи, яка має обов’язки щодо свого покровителя. Поза історичними реаліями середньовічної Західної Європи застосовуються поняття «клієнти», «клієнтела» (з давньоримської соціальної практики) або щодо держав — «сателіт» (супутник).